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助力機(jī)械手走線、運(yùn)動方式-取放機(jī)械手

萬圖機(jī)器人（上海）有限公司位于上海普陀區(qū)，是一家專業(yè)從事電缸的研發(fā)、生產(chǎn)、經(jīng)營的創(chuàng)新型企業(yè)。公司致力于成為高性能電缸領(lǐng)域擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的全球技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)，并成為工業(yè)自動化電缸應(yīng)用領(lǐng)域卓越的系統(tǒng)解決方案提供商。

助力機(jī)械手走線方式：

一：

使用拖鏈的形式，普通的線安裝在拖鏈內(nèi)部，可以隨執(zhí)行部件平動，在一般的三軸聯(lián)動機(jī)構(gòu)使用的比較多；

二：

蛇皮管里可以走線，原則是執(zhí)行部件不會引起蛇皮管纏繞，（取放機(jī)械手）要注意不會讓里面的走線折彎導(dǎo)致斷路；

三：

軟排線也可以用來做機(jī)械手的走線，翻蓋手機(jī)是一個至簡單的例子，原則是軟排線的行程和折彎的半徑要計算好；

四：

如果執(zhí)行部分有轉(zhuǎn)動超過360度或者連續(xù)轉(zhuǎn)動，則需要使用電刷。

助力機(jī)械手運(yùn)動方式：

一：

直移型這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動，它的運(yùn)動規(guī)模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

二：

屈伸型這種運(yùn)動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，（dd馬達(dá)）除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為球體。

三：

俯仰型這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。

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